Robopsi zkoumají pražské podzemí

Sestavu robotických systémů na Fakultě elektrotechnické ČVUT v Praze rozšířily začátkem léta dva stroje SPOT s robotickou rukou od firmy Boston Dynamics. Tým robotiků a informatiků se s nimi seznámil a první testování již mají za sebou.

Vydali se do sítě pražských kolektorů, kde strávili celkem šest dnů. Jejich úkolem bylo ověřit schopnost strojů pohybovat se v neznámém prostředí bez zásahu člověka, získat data o šíření radiového signálu v podobných prostorech a zároveň při tom pomáhali vytvořit 3D mapu.

Zdroj: Petr Neugebauer, FEL ČVUT - se svolením

Kolektorů, kterými vedou různé inženýrské sítě, je pod Prahou v různých hloubkách téměř sto kilometrů. „Data zde získaná se využijí k vytvoření 3D modelu jejich mapy. Tou nahradíme fyzické prohlídky. Zájemcům o podzemí nabídnou představu o tom, kudy kabely a ostatní sítě v Praze vedou,“ řekla Barbora Švecová za společnost Kolektory Praha.

V minulosti se do kolektorů chodilo na veřejné prohlídky, nyní jsou však veřejnosti nepřístupné, neboť se jedná o strategickou infrastrukturu.

Zdroj: Petr Neugebauer, FEL ČVUT - se svolením

A jak to vlastně robot dělá? „Snaží se zapamatovat si scénu tak, jak ji viděl, a pak si říká aha, tady už jsem byl. Představte si laserové ukazovátko, jímž zjistí, jak je překážka daleko. On má takových laserových ukazovátek 128, stočí je kolem dokola a tím získá 3D mapu. Pak kus popojde a mapa se trochu liší. Uvnitř je algoritmus, který napasuje jednotlivé skeny na sebe. Zároveň ví, kde ta měření probíhala,“ vysvětluje Tomáš Svoboda, vedoucí katedry kybernetiky FEL ČVUT.

„To, co bylo před 10 až 15 lety jen předmětem výzkumu, je dnes běžnou záležitostí. My chceme, aby roboti prováděli hodně složitých akcí samostatně. Všude tam, kde se nějaká činnost opakuje, umí přesná měření,“ říká výzkumník.

Jako autíčko na ovládání

Přístroj v hodnotě zhruba milion korun je z výroby připraven na to, aby byl řízen pomocí dat z jeho hloubkových kamer umístěných vpředu, z boku a vzadu.

„Jeho základní funkce mu říká: jdi tak, aby ses sám nepoškodil, a kdekoliv něco najdeš, tak reportuj nebo si to ulož do počítače. On vidí hloubku a na základě dat řídí vzor chůze, určuje, kam položí nohu, je to jako autíčko na ovládání. Má ale rád, když mu předem řeknete, že budou schody, po nich chodí lépe pozadu,“ vysvětluje Svoboda.

Zdroj: Petr Neugebauer, FEL ČVUT - se svolením

Nezvedat, kope

Čtyřnohý stroj připomínající psa je možné si i pohladit či jej postrčit, není dobré jej ale zvedat. „Nepochopí to jako laskavý pokyn, nýbrž jako poruchu. Začne hledat pevnou půdu pod nohama, takže zběsile kope nohama dolů a do stran,“ přibližuje Svoboda. Nohy má silné dost na to, aby přežil pád ze schodů.

Roboti se dají využít také při živelních katastrofách. Kromě toho na ČVUT mají i další kolové, pásové či létající roboty. Ve srovnání s nimi však stroje SPOT mají několik výhod. Ruka je schopna číst štítky umístěné na kabelech, a robot tak zjistí, kudy kabel vede, a zavede ho do digitální mapy kolektoru. Ruka také umožňuje nahlédnout do míst, kam se robot normálně nedostane, může s ní uchopit předměty, odstranit překážky či otevírat dveře.